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發表於 2018/1/23 23:16:44
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針對這個議題的提問, 在此利用一個水平轉台的範例來解說, 計算的部分就不做贅述, 僅針對要點來陳述, 希望對你有些思考上的突破與幫助!!!
如果減速機裝置可以接受2000rpm的電機轉速, 則根據水平轉台平穩運轉時之轉速為10rpm, 減速裝置之減速比為 i=200, 依計算出驅動水平轉台所需之最小轉矩403.677287N-m 以及 最小電機功率263.600258W 來看, 合適之伺服電機功率為1kW, 再搭配減速裝置 i=200以及考慮減速裝置傳動效率為0.8, 則驅動元件出力端之額定轉矩為508.8kg-m, 因此, 所選定之伺服電機似乎是可行的, 但轉台在啟動及停止階段, 必須探究其加減速性能是否順暢靈敏? 因此, 驅動元件之轉動慣量是否大於負載之轉動慣量就成為一個相當重要之判斷準則.
若選用台達電之ECMA-C31010型之伺服電機再搭配 i=200之減速裝置, 則其出力端之轉動慣量為10.6kg-m^2, 其值遠小於轉台之轉動慣量87.15kg-m^2,其慣量比遠大於1, 這樣子的配置對於轉台的加減速的響應是不優的, 亦即轉台容易產生飄移現象 (過衝 overshoot), 而且對於伺服電機的增益值 (俗稱剛性) 調整也會不易達成, 因為慣量比遠大於1意味著必須將伺服電機之增益值調高以降低慣量比來優化轉台於加減速段之響應性能, 但是若慣量比過高, 在驅動器內部針對增益值調整範圍不夠寬裕以及調整精度不高的情況下, 伺服電機之增益值之期望值就會調整不出來而超出範圍, 造成所設計之機構於加減速段過衝而無法尋找穩態值, 此時在電控部分所能做的補救就很有限了, 此時就必須減少機構的慣量, 以合乎不產生飄移現象的優質的響應性能了.
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發表於 2013/6/3 12:49:38
發表於 2013/6/3 14:34:06
樓主
發表於 2018/1/24 10:55:11
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